基于伪GNSS及INS的制图系统

（12）发明专利申请

（21）申请号 CN201911422699.X （22）申请日 2019.12.31

（71）申请人 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司

地址 241000 安徽省芜湖市鸠江区电子产业园E座1层

（10）申请公布号 CN111024062A

（43）申请公布日 2020.04.17

（72）发明人 徐劲松;高云峰;曹雏清;陈柱;任鹏 （74）专利代理机构 芜湖安汇知识产权代理有限公司

代理人 钟雪

（51）Int.CI

权利要求说明书 说明书 幅图

（54）发明名称

基于伪GNSS及INS的制图系统

（57）摘要

本发明适用于制图技术领域，提供了一种

基于伪GNSS和INS的制图系统，包括：运动规划模块，输入移动平台的移动路线，将移动路线发送至控制单元；设于移动平台上的视觉传感器，采集行驶区域的环境数据，提取当前帧环境数据中的路标；GNSS/INS定位单元，在GNSS友好环境中，定位移动平台的当前位姿，将移动平台的当前位姿发送至制图单元；伪GNSS/INS定位单元，在GNSSS拒绝环境中，基于构建的地图来获

取移动平台当前的位姿，将移动平台的当前位姿发送至制图单元；制图单元，基于移动平台的当前位姿将当前帧中的未知路标纳入地图中；控制单元，控制移动平台按照设定移动路线移动；在GNSS拒绝环境，采用伪GNSS/INS定位单元实现实际GNSS/INS结构的功能，使得制图系在GNSS富裕环境下及GNSS拒绝环境均能实现制图功能。

法律状态

法律状态公告日2020-04-17 2020-04-17 2020-05-12

法律状态信息

公开 公开

实质审查的生效

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权利要求说明书

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说明书

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