专利名称：物体位姿识别的方法、装置及计算机存储介质专利类型：发明专利
发明人：曾龙,吕伟杰,陶佳琪,张欣宇申请号：CN202011022272.3申请日：20200925公开号：CN112164115A公开日：20210101
摘要：本发明公开了一种物体位姿识别的方法、装置及计算机存储介质，涉及机器视觉技术领域。包括：通过若干采样点云信息输入到待训练的点云神经网络中训练，其中每一采样点云信息由仿真点云信息通过随机偏移函数得到；并通过训练好的点云神经网络得到待测点云信息中每个点的第一预测质心坐标、第一预测欧拉角；将所有第一预测质心坐标进行聚类处理，得到多个第一点云集合；将每一第一点云集合的每个点的第一预测欧拉角以及第一预测质心坐标进行位姿获取处理，得到第一质心坐标以及第一欧拉角。因此，仿真环境通过随机偏移函数模拟不同相机及工作环境得到多个训练样本以得到鲁棒性更好的点云神经网络，可以提升位姿识别的准确率。
申请人：清华大学深圳国际研究生院
地址：518055 广东省深圳市南山区西丽大学城清华校区
国籍：CN
代理机构：广州嘉权专利商标事务所有限公司
代理人：黄广龙
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