需满足下列条件才形成抚养关系：1、子女需要被抚养，即子女为未成年子女或者不能独立生活的成年子女；2、直接抚养人为其子女履行了经济上的供养、教育以及保护的义务；3、双方当事人之间具有法定的抚养义务等。
《中华人民共和国民法典》第一千零七十二条 继父母与继子女间，不得虐待或者歧视。 继父或者继母和受其抚养教育的继子女间的权利义务关系，适用本法关于父母子女关系的规定。
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