FANUC伺服参数调整

(详情参阅伺服参数手册)

在系统连接并通电运行后，首先要进行伺服参数的调整，包括基本伺服参数的设定以及按机床的机械特性和加工要求进行的优化调整，如果是全闭环，要先按半闭环情况设定（参数1815＃1，伺服参数画面的N/M,位置反馈脉冲数，参考计数器容量），调整正常后再设定全闭环参数，重新进行调整。 一． 参数设定（FSSB）

1． 参数1023设定为1；2；3等。对应光缆接口X,Y,Z等。 2． 参数1902.0#，1#＝0，伺服FSSB参数自动设定。 3． 通过SYSTEM功能键进入FSSB画面。

4． 先按【AMP】(放大器)，再按【OPRT】,输入1，选择

【SETTING】。如果正常设定，会出现000报警，关机再开机。

5． 按【AXIS】,再按【SETTING】, 6． FSSB设定完成。 二． 伺服参数初始化设定

1． 把3111.0(SVS)设定为1显现伺服设定和调整画面。翻到伺

服参数设定画面，设定各项（如果是全闭环，先按半闭环设定）。

注：1）第一项（初始化位）设定为0，第二项为电机代码，第三

项不需要设定，第四项CMR=2,(车床的X轴为1).

2)柔性齿轮比N/M按以下公式计算： 电机每转动1圈所需的位置脉冲数（微米） 100万

三．方向：标准设111，如果需要设定相反的方向，设－111。

速度反馈脉冲数为8192，位置反馈脉冲数12500，参考计数器

容量：按电机反馈回来的位置脉冲数,即参考计数器=电机每转动1圈所需的位置脉冲数或其分之一（如果设定不合适，回零将不准）。

以上参数设定完成后，关断系统电源，重新开机，则伺服初

始化设定。 四．伺服调整画面：

设定时，首先将功能位（2003）的位3（PI）设定1（冲床为0），回路增益（1825）设定为3000（在机床不产生振动的情况下，可以设定为5000），比例，积分增益不要改，速度

增益从200增加，每增加100后，用JOG方式分别以慢速和最快速移动坐标，看是否振动。调整原则是：尽量提高设定值，但是调整的最终结果，都要保证在手动快速，手动慢速，进给等各种情况都不能有振动。注：速度增益＝（1＋负载惯量比（参数2021）/256）*100。负载惯量比表示电机的惯量和负载的惯量比，直接和机床的机械特性相关，一定要调整。 五．全闭环伺服参数调整

1) 基本设定：分离型接口板M1可接四个轴的位置反馈，分别为JF101-JF104,在FSSB的轴设定画面上设定。 2) 伺服参数修改：1815＃1＝1

a. 柔性齿轮比，设定值和光栅的最小分辨率有关系，如果最小分辨率是0.1,则设定值为1：10。

b. 位置脉冲数=电动机1转由直线尺输入的脉冲数*4 c. 参考计数器容量，按如下方法设定：

直线尺的参考标记只有1个时，可以为任意值。设定值=30000（任意）；

直线尺的参考标记有2个以上时，设定为标记间隔的整数分之一的值。

2008.1.23