三自由度球型空间机器人手腕[发明专利]

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专利内容由知识产权出版社提供

专利名称：三自由度球型空间机器人手腕专利类型：发明专利

发明人：邓宗权,侯绪研,姜生元,全齐全申请号：CN2011100259.2申请日：20110124公开号：CN102029614A公开日：20110427

摘要：一种三自由度球型空间机器人手腕，它涉及一种机器人手腕。针对三自由度机器人手腕结构复杂、集成度低、自身重量大且存在运动耦合的问题。上半球轴与末端执行器接口转动连接，上半球和下半球转动连接，上半球和下半球的接触面为偏置斜面，偏置斜面与水平面之间的角度为10°-25°，上半球电机与减速机构通过上半球齿轮传动机构与万向节轴固接，万向节轴通过内部万向节与上半球轴固接，上半球轴与末端执行器接口转动连接，下半球电机与减速机构通过下半球齿轮传动机构与下半球轴固接，自转电机与减速机构通过自转齿轮传动机构与转盘固接，转盘通过外部万向节与末端执行器接口传动连接。本发明用于宇航机器人中。

申请人：哈尔滨工业大学

地址：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号

国籍：CN

代理机构：哈尔滨市松花江专利商标事务所

代理人：徐爱萍

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