履带式无人车[实用新型专利]

*CN201707607U*

(10)授权公告号 CN 201707607 U(45)授权公告日 2011.01.12

(12)实用新型专利

(21)申请号 201020253313.5(22)申请日 2010.07.09

(73)专利权人亿江(北京)科技发展有限公司

地址100176 北京市北京经济技术开发区永

昌北路3号院1号楼二层A18室(72)发明人黄宇

(74)专利代理机构北京市盛峰律师事务所

11337

代理人李贺香(51)Int.Cl.

G05D 1/02(2006.01)B62D 55/06(2006.01)B60R 11/00(2006.01)

权利要求书 1 页 说明书 3 页 附图 1 页

(54)实用新型名称

履带式无人车(57)摘要

本实用新型涉及一种履带式无人车，包括平台部分和设置在所述平台部分上的任务模块部分，所述平台部分包括舱体和驱动机构，所述驱动机构包括履带、主动轮、负重轮、诱导轮和托带轮，所述平台部分还包括对所述驱动机构和所述任务模块部分进行控制的控制模块，所述控制模块通过导线与所述驱动机构和所述任务模块部分相连接。本实用新型实现了多功能任务模块的集合，避免了诱导轮因碰撞产生与履带的脱离，所安装的高音喇叭能够实现心理战。

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权 利 要 求 书

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1.一种履带式无人车，包括平台部分和设置在所述平台部分上的任务模块部分，所述平台部分包括舱体和驱动机构，所述驱动机构包括履带、主动轮、负重轮、诱导轮和托带轮，其特征在于，所述平台部分还包括对所述驱动机构和所述任务模块部分进行控制的控制模块和无线通讯模块，所述控制模块通过导线与所述驱动机构和所述任务模块部分相连接。

2.根据权利要求1所述的履带式无人车，其特征在于，所述平台部分还包括设置在所述诱导轮后的诱导轮张紧器，所述诱导轮张紧器设置有弹簧。

3.根据权利要求2所述的履带式无人车，其特征在于，所述弹簧的长度为2-6cm。4.根据权利要求1所述的履带式无人车，其特征在于，所述控制模块为包括至少一个控制通道的超微型单片计算机，所述控制通道通过导线与所述任务模块部分或所述驱动机构相连接。

5.根据权利要求1所述的履带式无人车，其特征在于，所述舱体包括前舱、中舱，后舱和边舱。

6.根据权利要求5所述的履带式无人车，其特征在于，所述控制模块设置于所述边舱中。

7.根据权利要求6所述的履带式无人车，其特征在于，所述任务模块部分包括设置在所述前舱上的高音喇叭和前视红外摄像头、设置在所述高音喇叭上的后视红外摄像头。

8.根据权利要求7所述的履带式无人车，其特征在于，所述任务模块部分还包括设置在所述舱体上的麦克风和车载电台。

9.根据权利要求7所述的履带式无人车，其特征在于，所述任务模块部分还包括设置在所述舱体两侧的电击自卫武器。

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说 明 书履带式无人车

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技术领域

[0001]

本实用新型涉及一种远程控制的通用无人车平台，更具体地为一种履带式地面无

人车。背景技术

现代社会对高危行业从业人员的人身安全越来越重视，越来越多的行业开始采用无人车代替人来执行各种高危险的任务。传统的无人车由于多数采用了轮式行走机构，对一些复杂地形时，则表现出机动性差、执行任务效率不高，甚至有时需要人来辅助。另外，多数无人车可执行的任务种类单一，通用性不强。[0003] 911事件以后，世界各国都将境内外恐怖主义列为国家安全的重大威胁之一，纷纷成立了反恐部门，而心理战作为反恐的一部分也越来越得到重视。心理战中传统的对敌语音宣传需要大功率的高音喇叭或者是人抵近喊话，而大功率的高音喇叭的设计和制造成本比较高，太远的距离效果不好。而人抵近喊话却要近距离面对恐怖分子，从而承担不必要的风险。

[0004] 履带式无人车在使用中，由于发生碰撞时诱导轮先于车前板发生碰撞，导致诱导轮时常出现事故。目前的诱导轮张紧器采用1cm厚的减震橡胶垫，使得诱导轮的变形较难现场修复，整车行进出现问题，严重时可以造成前车体侧板的断裂，使整车需返厂修复。此外，由于碰撞导致的履带脱落也是履带式无人车的一个严重的缺陷。

[0002]

实用新型内容

[0005] 为克服上述缺点，本实用新型提供一种能够搭载多种任务平台的履带式无人车。[0006] 本实用新型的履带式无人车包括平台部分和设置在所述平台部分上任务模块部分，所述平台部分包括舱体和驱动机构，所述驱动机构包括履带、主动轮、负重轮、诱导轮和托带轮，所述平台部分还包括对所述驱动机构和所述任务模块部分进行控制的控制模块和无线通讯模块，所述控制模块通过导线与所述驱动机构和所述任务模块部分相连接。[0007] 优选地，所述平台部分还包括设置在所述诱导轮后的诱导轮张紧器，所述诱导轮张紧器设置有弹簧。更优选地，所述弹簧的长度为2-6cm。[0008] 优选地，所述控制模块为包括至少一个控制通道的超微型单片计算机，所述控制通道通过导线与所述任务模块部分或所述驱动机构相连接。[0009] 优选地，所述舱体包括前舱、中舱，后舱和边舱。更优选地，所述控制模块设置于所述边舱中。

[0010] 优选地，所述任务模块部分包括设置在所述前舱上的高音喇叭和前视红外摄像头、设置在所述高音喇叭上的后视红外摄像头。[0011] 优选地，所述任务模块部分还包括设置在所述舱体上的麦克风和车载电台。[0012] 优选地，所述任务模块部分还包括设置在所述舱体两侧的电击自卫武器。[0013] 本实用新型的有益效果如下。

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说 明 书

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一、本履带式无人车为一种能够搭载多种任务模块的通用型平台，由人工远距离遥控行驶。通过不同的任务模块，执行诸如侦察、报靶、移动靶标、爆破现场远程监控、危险环境的远程侦查、爆炸物处理、坑道内目标搜寻、坑道搜救、防化、石油管道检测维修、管道布线等多种高危任务。履带式驱动机构对地面压强小，抓地性能强，对各种地形适应性强，易于通过恶劣路面，负重轮的增多还可以提高无人车携带负载的能力，使其执行任务的灵活性提高。

[0015] 本实用新型履带式通用无人车平台，使用超微型单片计算机控制可以实现前进，后退，大机动、高速度转向，并预留多路控制通道，以实现对各种任务设备的远程控制。[0016] 二、本实用新型的诱导轮张紧器采用减震弹簧，并将张紧器安装位置后移，由于弹簧的缓冲长度和劲度系数都大于橡胶垫，因此可以非常有效的避免诱导轮因撞击而导致的变形从而影响它自身的伸缩能力。另外，在两边履带差速行驶时可自行调节履带松紧，更好的解决履带松脱问题，无人车的工作效率在原有基础上提高60％以上。此外，由于更换本诱导轮张紧器不改变车体结构，无需重新设计侧板，对老式张紧器更换非常方便且成本低。[0017] 三、本实用新型的履带式无人车安装有高音喇叭，便能够实现近距离地实现心理战。

[0018] 四、本实用新型的履带式无人车的优点还体现在以下几个方面。履带式无人车代替人完成危险操作，提高了人员安全性。整车最大机动速度不低于人慢跑速度，机动性强，并贴地面行驶，高度低，隐蔽性好、灵活性高且控制方便。所安装的红外摄像头、麦克风和车载电台能够实现视频、音频的回传功能，这样指挥员能够更好地了解现场情况。电击自卫武器还可以避免人为故意的破坏，提高了平台的安全性。附图说明

[0019] 附图1是本实用新型的履带式无人车的主视图。[0020] 附图2是本实用新型的履带式无人车的俯视图。[0021] 其中，1、诱导轮；2、诱导轮张紧器；3、弹簧；4、高音喇叭；5、前舱；6、中舱；7、后舱；8、边舱。具体实施方式

[0022] 以下结合图1与图2对本实用新型的一个优选的实施方式进行说明。

[0023] 本实用新型的履带式无人车包括平台部分和设置在所述平台部分上任务模块部分。所述平台部分包括舱体和驱动机构。所述舱体包括前舱5、中舱6，后舱7和边舱8；所述驱动机构包括履带、主动轮、负重轮、诱导轮1和托带轮。

[0024] 其中任务模块包括设置在前舱5的高音喇叭4和2个前视红外摄像头、设置在高音喇叭4上的后视红外摄像头。

[0025] 所述平台部分还包括对所述驱动机构和所述任务模块部分进行控制的控制模块，该控制模块通过导线与所述驱动机构和所述任务模块部分相连接。该控制模块为超微型单片计算机，并通过其控制通道所连接的导线与各个任务模块(如高音喇叭4、前视红外摄像头、后视红外摄像头)相连接。控制模块设置于所述边舱8中并预留8个控制通道，预留的控制通道能够与其他的任务模块相连接。

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说 明 书

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其他的任务模块包括设置在所述舱体上的麦克风和车载电台，设置在所述舱体两侧的电击自卫武器。

[0027] 在所述诱导轮1后还设置有诱导轮张紧器2，其包括长度为4cm的弹簧3。[0028] 本实用新型的履带式无人车的动力机构设置在后舱7中。[0029] 操纵者通过指挥中心的控制台进行摄像头的切换，以远程控制实现前进、后退、转向，并通过摄像头对现场情景进行监控。通过车载电台可以实现指挥中心进行喊话宣传，促使犯罪分子无条件投降。所安装的高灵敏度麦克风，通过车载电台可以将现场声音回传至指挥控制中心，方便指挥员更好的了解现场事态，做出果断的决策。所安装的电击自卫武器，可以通过控制台控制电击的时机和电击时间长短，从视觉和听觉角度威慑试图破坏此车的犯罪分子。

[0030] 以下是根据本实用新型的无人车的一个优选的实施方式的主要技术指标：[0031] 陆面最大行驶速度：14km/h[0032] 水、泥泞路面最大行驶速度：10km/h[0033] 最大载荷重量：60kg[0034] 一次最大行驶时间：2h(负载50kg)[0035] 无人车长度：0.93m[0036] 无人车宽度：0.47m[0037] 无人车高度：0.26m

[0038] 高音喇叭的额定功率：50W，灵敏度：106dB/m[0039] 电台遥测控功率：1w，开阔地带作用距离1km。(可根据电台功率改变遥控距离)[0040] 马达功率：350W(主传动马达)，250W(转向机构马达)[0041] 贮存温度：0℃～65℃[0042] 工作温度：0℃～55℃[0043] 陆地机动能力：能够在未加修整的道路上，在开阔、起伏和丘陵地形上，以及在雪、泥泞及沙石路面上行驶，能原地转弯、调头。最高能翻越20cm的垂直墙，能爬上45度以下坡度，能跨越31cm以内壕沟，能涉10cm以下的水。

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说 明 书 附 图

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图1

图2

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