机械原理复习要点

第一章：绪论

1.机械的分类：从机械原理学科研究的内涵而言，一般认为机械包含机器和机构两个部分。

2.机器的定义：能实现预期运动并完成特定作业任务的机构系统。特征：(1)机器是一种人造实物组合体，而非自然形成的物体(2)组成机器的各活动部分之间具有确定的相对运动关系(3)机器能够实现不同能量之间的转换或是代替人类完成特定的作业

3.机构的定义：能实现预期运动并实现力传递的人为实物组合体。特征；(1)机构是一种人造实物组合体，而非自然形成的物体(2)组成机构的各活动部分之间具有确定的相对运动关系(3)机构能够把一种运动形式转换成另外一种运动形式或者实现力的传递。

第二章：机构的结构分析

1.机构的组成：构件(构成一个独立运动单元的实物组合体)；运动副(两个构件直接接触而又能实现相对运动的可动连接)；运动链(若干个构件经运动副连接而成的构建系统)

2.机构的组成规律：机构是由一个机架与一个或几个原动件，再加上若干个从动件组成而成。机架：作为参考系的固定构件。主动件：按预定给定运动规律独立运动的构件。从动件：除主动件外的活动构件。 3.零件：不能够再分拆的单个实物体 4.运动副元素：两构件直接接触的表面

5.约束：对运动的限制称为约束。分类：按运动副产生约束数目可以分为I级副、II级副、III级副等；按接触方式分为低副和高副；按相对运动形式分为移动副和转动副以及空间运动副；按始终保持接触的方式分为几何形状封闭运动副、力封闭运动副等

6.运动链分类：如果组成运动链的所有构件依次连接形成首尾封闭的系统则称之为闭式运动链，反之则为开式运动链。

7.机构运动简图：表明机构的组成、运动传递过程以及各构件相对运动特征的简单图形；机动示意图：只需表明机构的组成状况和结构特点而不需要严格按照比例尺绘制的简图。

8.机构自由度：机构维持确定运动所必需的的独立运动参数。平面机构自由度计算公式：F3n(2PLPH)；其中n:活动构件数,PL:低副约束数,Ph:高副约束数；空间机构自由度计算公式：F6n(5P54P43P32P2P1) 9.机构具有确定运动的条件：机构的自由度等于原动件的数目

第三章：平面连杆机构分析与设计

1.平面连杆机构：由若干构件通过低副(转动副、移动副、球面副、球销副、圆柱副及螺栓副等)连接而成，又称为低副机构。

2.特点：(1)运动副为低副。构成低副的两运动副为面接触，压强较小，故可承受较大的载荷；而且有利于润滑，摩损较小；几何形状较为简单便于加工制造。(2)当原动件运动规律不变时，可通过调节各构件的相对长度来使从动件得到不同的运动规律以满足预期的功能要求

3.铰链四杆机构：各个运动副都为转动副的平面四杆机构。其中固定不动的为机

架，与机架用转动副相连的为连架杆，不与机架直接项链的成为连杆。基本类型：曲柄摇杆机构(两个连架杆一个为曲柄，一个为摇杆)、双曲柄机构(两个连架杆均为曲柄)、双摇杆机构(两个连架杆都是摇杆)

4.机构的倒置：选运动链中不同构件作为机架以获得不同季候的演化方式 5.铰链四杆机构有曲柄条件：(1)最长杆与最短杆长度之和≤其他两杆长度之和;(2)组成该周转副的两杆中必有一杆为最短杆

6.运动分析的任务：在已知机构尺寸及原动件运动规律的情况下，确定机构中其他构件上某些点的轨迹、位移、速度及加速度和构件的角位移、角速度和角加速度；方法：主要有图解法、解析法和试验法

7.死点：曲柄摇杆机构中当连杆与从动曲柄共线时，机构的传动角为零度，这时主动件通过连杆作用在从动件上的力恰好通过其回转中心，致使从动件不能转动而出现“顶死”现象时机构的位置，同理曲柄滑块机构中连杆与从动曲柄共线也处于死点位置。机构的死点和极位实际上是机构的同一位置；区别是机构的原动件不同

8.速度瞬心：在某一瞬时，若两个作平面运动构件上存在绝对速度相同的一对重合点，两构件相对于该点作相对转动，该点称为瞬时速度中心，即瞬心。数目：Nn(n1)/2其中n为机构中构件数目

9.三心定律：三个作平面运动的构件共有三个瞬心且都位于同一条直线上

第四章：凸轮机构及其设计

1.凸轮机构的主要特征：含有一个具有曲面轮廓的构件——凸轮；特点：可实现任意复杂的预期运动规律

2.凸轮机构的类型：按凸轮形状分为盘形凸轮机构、圆柱凸轮机构、圆锥凸轮机构；按从动件与凸轮接触处的几何形状分为尖顶从动件凸轮机构、滚子从动件凸轮机构、平底从动件凸轮机构；按从动件的运动形式分为移动从动件凸轮机构、摆动从动件凸轮机构；按凸轮与从动件维持接触的方式分为力锁合的凸轮机构、形锁合的凸轮机构

3.从动件常用运动规律：等速运动规律、等加速等减速运动规律、余弦加速度运动规律、正弦加速度运动规律、组合型运动规律(改进型等速运动规律、梯形加速度运动规律)

4.从动件运动规律设计原则：(1)从动件的运动规律无严格要求时采用简单的凸轮轮廓曲线。(2)从动件的最大速度要尽可能小。(3))从动件的最大加速度要尽可能小。

5.凸轮机构的基本尺寸：基圆半径、滚子半径、偏距、移动从动件导路长度、摆动从动件摆杆长度和中心距

第五章：齿轮机构及其设计

1.齿轮机构：由齿轮、机架组成的高副机构，依靠齿轮齿廓直接接触来传递任意两轴间的运动和动力；特点：(1)结构紧凑，传动平稳，能实现准确的传动比；(2)传动的速度和功率范围广，传动效率高且工作可靠；(3)寿命长；(4)要求较高的制造和安装精度，成本较高 2.齿轮机构的分类：按传动比是否为常量分为定传动比齿轮机构和变传动比齿轮机构，按两个齿轮轴在空间相对位置分为平行轴齿轮机构、相交轴齿轮机构、交错轴齿轮机构；按两齿轮相对运动形式分为平面齿轮机构和空间齿轮机构

3.共轭齿廓：能满足齿廓啮合基本定律的齿廓，其齿廓曲线称为共轭曲线，常用的为渐开线齿廓

4.渐开线齿廓啮合特性：(1)满足定传动比要求；(2)具有可分性；(3)传动平稳 5.渐开线齿轮基本参数：齿数、模数(分度圆直径与齿数比值)、压力角(指分度圆上的压力角)、齿顶高系数、顶系系数等

6.渐开线齿轮正确啮合条件：模数相等、压力角相等 7.渐开线齿轮加工方法：成形法、范成法

8.根切：用范成法切制齿轮时，当被加工齿轮齿数较小时，其轮齿根部的渐开线轮廓被切去一部分的现象

9.齿轮安装条件:(1)两齿轮啮合时轮齿间无齿侧间隙；(2)一齿轮的齿顶与另一齿轮齿根间隙为标准顶隙

10斜齿轮正确啮合条件：法面模数和法面压力角相等，外啮合时螺旋角大小相等方向相反，内啮合时方向相同

11.斜齿轮传动的优点：(1)传动平稳；(2)承载能力大；(3)结构更紧凑；缺点：啮合时产生轴向分力，影响传动效率，结构设计更加复杂

12.渐开线齿轮缺陷：(1)尺寸一定时，渐开线齿廓曲线曲率半径相对较小，承载能力难以再大幅度提高；(2)由于制造、安装误差以及变形等原因，易产生载荷向齿轮一端集中，降低承载能力；(3)两轮齿廓在不同位置啮合时齿面间相对滑动速度不同，使各部分磨损不均匀

13.圆弧齿轮传动优点：(1)承载能力强；(2)对制造误差和变形不敏感；(3)机构紧凑，无根切问题，径向尺寸可以更小；缺点：(1)对安装精度高；(2)轴向尺寸相对较大；(3)凹、凸齿面要用两把刀具来加工

14.摆线齿轮及钟表齿轮优点：(1)接触应力小；(2)重合度较大，传动效率高；(3)不产生根切的最小齿数小，机构更为紧凑；缺点：(1)中心距必须十分准确否则不能保证传动比；(2)齿廓间作用力是变化的；(3)精度要求较高但制造却不易精确

15.简易齿轮传动：结构简单，一般可以冲压或注塑成型，制造方便，成本低廉；但承载能力小，传动精度低，常用于受力不大，传动季度要求不高的场合。 16.面齿轮传动：承载能力高、重量轻、振动小、噪音低常用于高速重载的场合。 17.球齿轮：依靠分布在两个节球面的凹齿和凸齿相互接触来传递运动，具有传动灵活的优点，但承载能力低、加工难度大

18.余弦齿廓齿轮传动：以余弦曲线的零线为节线，以余弦曲线的一个周期为齿距，以余弦曲线的幅值为齿顶高构建而成，具有齿数小、单级传动比大、强度高、相对滑动小的特点

第六章：齿轮系及其设计

1.轮系：在工程实际中，为了增速、减速、变速等常需要一系列相互啮合的齿轮把输入轴和输出轴连接起来，这种由一系列相互啮合的齿轮组成的传动系统即为轮系。类型：按各轮轴线位置是否固定分为：定轴轮系(轮系运转时各轮轴线位置固定不动)、周转轮系(轮系运动时，至少有一个齿轮的轴线是绕另一个齿轮的轴线运动的轮系，分为差动轮系和行星轮系，行星轮系又分为2K-H型和3K型)、复合轮系(既包括定轴轮系又包括基本周转轮系、或是由几个基本周转轮系所组成的复杂轮系)

2.定轴轮系传动比计算公式：iABA/B其中A为所有对齿轮的从动齿轮齿数的乘积；为B为所有各对齿轮的主动齿轮齿数的乘积

3.轮系的功用：(1)实现较远距离的传动；(2)实现大传动比传动；(3)实现变速与换向传动；(4)实现分路传动；(5)实现运动的合成与分解；(6)在尺寸及重量较小的情况下实现大功率传动；(7)实现执行机构的复杂运动

4.计算复合轮系传动比的步骤：(1)正确划分轮轴系和基本周转轮系；(2)分别列出各基本轮系传动比的计算方程式；(3)找出各基本轮系的联系；(4)联立方程求解，即可得到传动比

5.惰轮：惰轮是指在两个不互相接触的传动齿轮中间起传递作用的齿轮，同时跟这两个齿轮啮合，用来改变被动齿轮的转动方向，使之与主动齿轮相同。它的作用只是改变转向并不能改变传动比

第七章：间歇运动机构及其设计

1.棘轮机构：可分为轮齿式和摩擦式(根据棘轮的运动又分为单向式和双向式)；轮齿式棘轮机构优点：结构简单、制造方便、工作可靠、从动棘轮容易实现有效控制；缺点：工作过程中冲击、噪声、磨损比较大；常用于各种机械中以实现进给、转位、制动和分度的功能；摩擦式棘轮优点：传动平稳、无噪声、从动棘轮的转角可做无极调速；缺点：运动准确性差；常用来做超越离合器。棘轮机构通常只适用于低速轻载的场合 2.槽轮机构：分为传递平行轴间运动的外槽轮机构和传动相交轴运动的空间槽轮机构；优点：结构简单、工作可靠、机械效率高，能控制转角，并能较平稳地间隙进行转位；缺点：启动和停止时有冲击；常用于转速不高的自动机械、轻工机械及仪器仪表中

3.擒纵机构：是一种间歇运动机构，主要用于定时器、计时器中；可分为固有振动系统型擒纵机构和无固有振动系统型擒纵机构；这种机构结构简单、便于制造、价格低，但振动周期不稳定，主要用于计时精度要求不高、工作时间较短的场合 4.凸轮式间歇运动机构：分为圆柱凸轮间歇运动机构、蜗杆凸轮间歇运动机构和共轭凸轮间歇运动机构；优点：结构简单、工作可靠、转位精准、不需要专门的定位装置、通过合理选择从动件运动规律可减少动载荷和避免冲击，使传动平稳；缺点：凸轮加工复杂、精度要求高、装配调整比较困难；常用于轻工机械、冲压机械等高速、高精度的步进进给、分度等机构

5.不完全齿轮机构：是由齿轮机构演变而成的一种间歇运动机构，与一般的齿轮机构最大区别在于主动轮上只做一部分齿，其余部分为外凸锁止弧，从动轮上做出与主动轮轮齿想啮合的轮齿和内凹锁止弧；优点：结构简单、制造容易、工作可靠、容易实现从动轮停歇的次数、时间和每次转过的转角的要求，且调整范围比较大，设计比较灵活；缺点：设计计算和加工工艺较为复杂，从动轮在运动开始和中止时冲击较大；一般用于低速、轻载的场合

6.间歇运动机构设计的基本要求：(1)动力性能的要求；(2)从动件运动、停歇时间的要求；(3)从动件运动、停止位置的要求

第八章：其他常用机构

1.螺旋机构：利用螺杆和螺母组成螺旋副来实现传动要求的常用机构，有螺杆、螺母和机架组成。分类：按螺杆与螺母之间的摩擦性质分为滑动螺旋机构、滚动螺旋机构和静压螺旋机构；按用途分为传力螺旋、传导螺旋和调整螺旋机构 2.万向铰链机构：又称为万向联轴节或万向联轴器，主要用于传递两相交轴间的运动和动力，广泛应用于汽车、机床、工程机械等机械传动系统中，主要包括单万向铰链机构和双万向铰链机构

3.非圆齿轮机构：常用于要求从动件速度需要按照一定规律变化的场合；优点：(1)与连杆机构比结构牢靠、紧凑，传动平稳；(2)比凸轮机构传动可靠；(3)实现一定规律的变速运动比其他机构容易的多

4.摩擦转动机构：是由主动轮(或轴)与从动轮(或轴、杆、皮带等)的压紧力所产生

的摩擦力来传递动力的。特点：传动平稳、节奏紧凑、无反向间隙、无噪声、过载时易打滑

5.广义机构：引入液、气、声、光、电、磁等工作原理的新型机构；分类：按工作原理分为液、气动机构、电磁机构、振动及惯性机构、光电机构等；按机构形式及用途分为微位移机构、微型机构、信息机构、智能机构等

6.液动机构优点：(1)易于实现无极调速，调速范围大；(2)体积小质量轻输出功率大；(3)工作平稳，易于实现快速启动、制动、换向等动作；(4)控制方便；(5)易于实现过载保护；(6)液压元件有自润滑的特点，因而磨损小、寿命长；(7)易于实现标准化、模块化、系列化。缺点：(1)由于油液压缩性和泄漏性影响传动不准确；(2)液体对温度敏感，不宜在变温或低温下工作(3)效率低，不宜作远距离传动；(4)制造精度要求高

7.气动机构优点：(1)工作介质是空气，易于获取和排放，不污染环境；(2)空气黏度小，压力损失小，易于远距离输送和集中供气；(3)比液压传动响应快，动作迅速；(4)适于恶劣工作环境下使用；(5)易于实现过载保护；(6)易于标准化、模块化、系列化

8.光电机构：是一类在自动控制领域应用极为广泛的机构，利用光的特性进行工作，通常有各类光学传感器加上各种机械式或机电式机构，形成光电机构

9.电磁机构：是利用电磁效应将电磁能转换为机械能，产生驱动力，使执行构件实现往复运动和振动等，可方便控制和调节执行机构的动作的机构。广泛运用于继电器机构、传动机构、仪器仪表机构

10.振动机构：利用振动产生运动和动力的机构。方式有电磁式、机械式、音叉式或超声波式等，广泛使用于散状物料的捣实、装卸、输送、筛选、研磨、粉碎、混合等工艺中

11.惯性机构：利用物体惯性来进行工作的机构

第九章：组合机构

1.机构的组合原理：将几个基本机构按一定的原则或规律组合成一个较为复杂的机构，这种机构一般有两种形式：组合机构(几种基本机构融合成性能更加完善、运动形式更加多样化的机构)和机构的组合(几种基本机构组合在一起，组合体的各基本机构还保持各自特性，但需要各个机构的运动或动作协调配合，以实现组合的目的)

2.机构的组合方式：串联式机构组合、并联式机构组合、复合式机构组合、叠加式机构组合

3.组合机构分类：按结构形式分为串联式、并联式、封闭式和装载式

4.基础机构：在组合机构中，自由度大于1的基本机构；附加机构：约束(或封闭)多自由度基础机构的机构

第十章：开式链机构及工业机器人

1.开式链机构：是由开式运动链所组成的机构；特点：运动灵活、复杂多样但需要多个驱动源且运动分析复杂

2.工业机器人组成：执行机构(完成各种作业的主体部分，通常由开式链机构组成)、驱动-传动系统(由驱动器和传动机构组成)、控制系统(由控制计算机和伺服控制装置组成)及智能系统(由感知系统和分析决策系统组成)

3.工业机器人操作机：即机器人的执行机构部分，是机器人握持工具或工件，完成各种运动和操作任务的机械部分；组成：机身(机座)、臂部、腕部和手部 4.操作机的结构分类：按坐标形式和形态分为直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标

型和关节型

5.操作机的自由度：在确定操作机所有构建位置时必须给定的独立运动参数的数目

第十一章：平面机构的力分析

1.作用在机械上力的类型：重力、原动力、生产阻力、摩擦阻力、介质阻力、惯性力、运动副反力；按所起的作用可分为驱动力(促进机械作加速运动的力，特征是驱动力与作用点的速度相同或是成锐角)和阻抗力(迫使机械作减速运动的力，分为有效阻力和有害阻力，特征是阻抗力与作用点的速度相反或是成钝角)；驱动力所做的功是正功，称为驱动功或输入功；阻抗力做负功，称为阻抗功 2.机构力分析的任务：在要求机械实现预定运动和已知构件长度尺寸的条件下求出其中的位置力，包括两个方面：(1)确定机构各运动副中的反力；(2)确定应加与机械上的平衡力或平衡力矩

3.平衡力和平衡力矩：指机械在已知外力作用下，为了使机构按设计的运动规律运动必须加在机械上的未知外力或力矩

4.机构的动态静力分析：在动力计算方法中，构件所受的惯性力与其他力组成一个平衡力系，此时运动的机构就可以认为处于静力平衡状态，可以用静力分析的方法进行分析和计算，即进行动态静力分析。 5机构力分析的方法：图解法和解析法

第十二章：机械的效率和自锁

1.输出功：克服生产阻力所做的功。机械在稳定运转时期输入功等于输出功与消耗功之和

2.机械系统的机械效率计算方法：(1)串联；(2)并联；(3)混联

3.设计方面提高机械效率的方法：(1)使机械系统尽量简化，尽量采用最简单的机构满足工作要求，使功率传递的运动副数目尽可能少；(2)选择合适的运动副形式；(3)在满足强度、刚度等要求的情况下，不要过多增大构件尺寸；(4)设法减少运动副中的摩擦；(5)改善机械的平衡，从而减少机械中因惯性力所引起的动压力

4.常用应用摩擦的机构：(1)摩擦带传动机构；(2)摩擦离合器；(3)摩擦制动器；(4)摩擦链接

5.机械的自锁：有些机械就其结构情况分析只要加上足够大的驱动力按常理就应该能够沿着有效驱动力作用的方向运动，而实际上由于摩擦的存在，却会出现无论这个驱动力如何增大也无法使它运动的现象

6.自锁现象的意义：一方面当设计机械时，为使机械能够实现预期的运动，必须避免机械在所需的运动方向发生自锁；另一方面有些机械的工作又要求具有自锁的特性

7.移动副自锁的条件：作用于滑块上的驱动力作用在其摩擦角之内(即) 8.转动副自锁的条件：作用在轴颈上的驱动单力F，且作用于摩擦圆之内，即

第十三章：机械的平衡

1.机械平衡的目的：为了完全地或部分地消除惯性力的不良影响，就必须研究机械中惯性力的变化规律，设法将构件的不平衡惯性力加以消除或减小

2.惯性力变化产生的不良后果：(1)增加运动副的摩擦，降低机械的使用寿命；(2)产生有害的振动，使机械的工作性能恶化；(3)降低机械效率和使用寿命 3.机械平衡问题的分类：转子的平衡(又分为刚性转子的平衡和挠性转子的平衡)、

机构的平衡

4.刚性转子：转子的转速较低(低于一阶临界转速)、共振转速较高而且其刚性较好，运转过程中轴线产生的弹性变形很小可以忽略不计的一类转子

5.挠性转子：工作转速很高(高于一阶临界转速)、质量和跨度很大、径向尺寸较小，运转过程中在离心惯性力的作用下轴线产生明显的弯曲变形的一类转子

第十四章：机械的运转及其速度波动的调节

1.速度波动产生的危害：导致运动副中产生附加的动压力，并导致机械振动和噪声，从而降低机械的使用寿命、效率与工作质量，同时外力的突然减小或变大可能发生飞车或停车事故

2.机械运转过程的三个阶段：(1)启动阶段；(2)稳定运转阶段；(3)停车阶段 3.机械周期性速度波动的原因：机械系统等效转动惯量与等效力矩均为等效构件角位移的周期函数

第十五章：机械系统的方案设计 1.机械系统方案设计的一般步骤：(1)拟定机械系统的功能原理；(2)确定传动系统的传动方案；(3)确定执行系统的工作方案；(4)机构的选型、组合和变异；(5)系统中机构和构件运动协调性设计；(6)方案分析和评审

2.机构的基本功能：(1)实现运动形式变换；(2)实现运动速度的变换；(3)实现运动方向的变换；(4)进行运动合成与分解；(5)实现某些特殊功能 3.机构选型需注意的问题：(1)按已拟定的工作原理进行机构选型时应尽量满足或接近功能目标；(2)机构选型时应力求结构简单；(3)机构选型要注意选择那些加工制造简单、容易保证较高的配合精度；(4)优先选用基本机构；(5)机构选型时要保证机构高速运转时动力特性良好；(6)机构的选型也要注意机械效益和机械效率的问题

4.执行机构的运动协调设计要求：(1)执行机构的执行构件的动作必须满足工艺要求；(2)执行机构中的执行构件的动作保证空间同步；(3)为提高机器生产率应使各执行机构的动作周期尽量重合；(4)一个执行机构动作结束到另一个执行机构动作起始点之间应有适当间隔，避免发生干涉

5.机械运动循环图：描述各执行构件运动间相互协调配合的图；类型：直线式运动循环图、圆周式工作循环图、直角坐标式运动循环图

6.机器循环图设计要点：(1)以工艺过程开始点作为机器工作循环的起始点，并确定开始工作的那个执行机构在工作循环图上的机构运动循环图，其他执行机构则按工艺动作顺序先后列出；(2)不在分配轴上的控制构件(一般是凸轮)应在其动作所对应的中心角换算成分配轴相应的转角；(3)尽量使各执行机构的动作重合，以便缩短机器工作循环的周期，提高生产率；(4)按顺序先后进行工作的执行构件要求它们前一执行构件的工作行程结束以后，与后一执行构件的工作行程开始之前应有一定的时间间隔和空间余量以免在动作接触处发生干涉；(5)在不影响工艺动作要求和生产率的条件下，应尽可能使各执行构件工作行程所对应的中心角增大些以便减小速度与冲击 7.机器循环图设计步骤：(1)确定执行机构的运动循环时间；(2)确定组成执行机构的运动循环的各个区段；(3)初步绘制执行机构的执行构件的运动循环图；(4)在完成执行机构的设计后对初步绘制的运动循环图进行修改；(5)进行各执行机构的协调设计

8.传动系统设计过程：(1)确定传动系统的总传动比；(2)选择传动类型；(3)拟定传动链的布置方案；(4)分配传动比；(5)确定各级传动机构的基本参数和主要几

何尺寸，计算传动系统的各项运动学和动力学参数，为各级传动机构的结构设计、强度计算和传动系统方案评价提供依据和指标；(6)绘制传动系统运动简图 9.传动的类型：(1)机械传动；(2)液压、液力传动：(3)气压传动

10.原动机的类型：动力电动机、控制电动机(伺服电机)、内燃机、液压马达、启动马达

11.原动机选择原则：(1)考虑工作机械的负载特性、工作制度、启动和制动的频繁程度；(2)考虑原动机本身的机械特性能否与工作机械的负载特性相匹配，能否与工作机械的调速范围、工作平稳性相适应；(3)考虑机械系统整体结构布置的需要；(4)考虑经济性