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UnR 乐宝迪
机器人运动控制系统
操作手册
版本号LBT5.8
egis- 1 -
tered
示教盒使用指南
1. 概述
1.1. 操作方式
示教盒可通过示教盒上的物理按键及触摸屏进行操作，物理按键主要用于几个常用功能的操作，触摸屏实现了大部分数据输入、功能切换等的操作。其中钥匙可以处于两种状态，分别是自动模式状态和示教模式状态。
UnRegiste主菜单用于各个功能模块间的切换，按下示教盒上的【菜单】按钮，可显示如下所示主菜单界面，在该界面上点击功能模块的名称或图标即可完成切换。
re1.2. 主菜单
d
- 2 -
2. 运动控制
运动控制主要实现在不同的坐标系下以不同的速度手动控制机械臂运动，界面如下：
d
UnRegiste
按下安全开关时，各个轴符才显示出来（如下图所示），此时机械臂各个关节可以运动。在安全开关未按下时，不能通过示教盒控制机械臂运动。
re
2.1. 坐标系选择
运动控制可以在不同的坐标系完成对机器人运动的控制，点击界面左上角下拉框，出现如下界面，点击所需选择的坐标系统完成坐标系的选择。
- 3 -
dUnRegiste
选择基坐标时，右边图示为XYZ坐标轴，界面如下所示：
选择不同坐标系时，右边会切换到对应的控制图示。 选择关节坐标时，界面如下所示，显示各个关节。
- 4 -
re
dUnRegis- 5 -
速度设置部分设置手动控制机器人的运行速度。
2.2.1. 最大限速
此处可通过滑条设置速度，也可直接修改文本框中的数值并点击应用按钮来设置速度。
2.3. 运动控制 2.3.1. 单步运动
单步运动是指控制机器人一步一步地运动，运动时需要按下安全开关，安全开关未按下时，机械臂不会运动。按下安全开关不松手，将速度设置为1%~20%之间，再按下示教盒右边的【+】或【-】按键，然后马上松开【+】或【-】按键，对应关节或轴就运动一步，步长根据速度值的大小变化。
te2.2. 速度设置
re
2.3.2. 连续运动
连续运动是指控制机器人连续的运动，运动时需要按下安全开关，安全开关未按下时，机械臂不会运动。按下安全开关不松手，将速度设置为20%以上，再长按示教盒右边的【+】或【-】按键,机器人对应的关节或轴开始运动，当松开按键时，机器人停止运动。运动的速度为设置的值。
3. 运行准备
运行准备主要完成机器零点设置、工具坐标设置、用户坐标设置等运行前所需准备的工作，从主菜单切换到运行准备模块，显示如下界面：
3.1.1. 零点设置
零点设置完成对机器各关节零点位置的设置，进入零点设置功能时，显示如下所示界面：
U
运行准备分零点设置、用户坐标、工具坐标三个部分，可点击界面左边对应的按钮进行切换。
nReg- 6 -
istered
3.1.2. 用户坐标
用户坐标功能可新增、修改、删除用户坐标定义，切换到用户坐标功能，界面如下：
UnRegis
界面主显示区有三列数据，第一列显示关节名称，第二列显示关节名称对应的零点码盘值，第三列显示当前码盘读数。零点设置界面进入时，会自动读取这些数据。可按界面下方的【刷新码盘】按钮重新读取这些数据。
按下【运动控制】按钮切换到运行控制界面，控制各关节运动到需设置的零点位置，按【返回】重新回到零点设置界面。
按下【全部保存】按钮可把各关节当前的码盘值设置为零点位置。 按下【保存所选】按钮可以保存所选中的关节的零点位置。
tered
- 7 -
用户坐标界面下方为用户坐标操作工具条。中间为主显示区，显示所有有效的用户坐标数据，按下工具条的【刷新】按钮可重新读取用户坐标数据并显示。
3.1.2.1. 新增
新增一个用户坐标设置，按下工具条的【新增】按钮，出现如下界面：
egiste
新增界面正中主要区域为数据输入部分，下方为工具条。 需输入如下数据完成对用户坐标的设置： 坐标编号：
坐标编号是用户坐标的唯一编号，有效值为1-200，不能与其它用户坐标重复。 描述：
描述是一个可选数据，主要方便识别用户坐标系。 一个用户坐标系可通过不在同一直线的三个点确定。一个点用于确定坐标系的原点，原点到XX点的直线确定X轴方向，用不在同一直线的另一个点YY点与X轴确定XOY平面，通过原点，垂直于XOY平面的向量确定Z轴（右手螺旋法则）。 设置原点：
按下原点位置标签后的【读当前位置】按钮，系统会读取当前机器人末端的位置作为该用户坐标的原点位置，并自动填入原点位置标签下方的数据输入框。原点位置数据是基于基坐标的数据，也可在经过测量的，手动填入原点位置的数据。
XX、YY位置的数据可通过原点设置的方法输入。
数据输入后，按下【保存】按钮保存新的用户坐标，按【退出】按钮退出新建用户坐标界面。
UnR- 8 -
red
3.1.2.2. 修改
按下工具条上的【修改】按钮可对用户坐标进行修改，用户坐标修改界面及操作方式基本与新建操作相同，不同之处是修改操作时，不能修改用户坐标编号。
3.1.2.3. 删除
删除操作会删除选中的用户坐标。 注意：
删除时应谨慎操作，删除后依赖该用户坐标的所有程序及工艺都不能正常运行。
3.1.3. 工具坐标
UnRegiste新增一个工具坐标，按下工具条的【新增】按钮，出现如下界面：
re
3.1.3.1. 新增
新增界面正中主要区域为数据输入部分，下方为工具条。 需输入如下数据完成对用户坐标的设置： 坐标编号：
坐标编号是工具坐标的唯一编号，有效值为1-200，不能与其它工具坐标重复。 描述：
描述是一个可选数据，主要方便识别工具坐标系。
- 9 -
d
3.1.3.2. 修改
3.1.3.4. 工具坐标系的使用
在参数设置界面，选项“当前使用的工具坐标系编号”是用来选择全局所用的工具坐标。其界面如下图所示：
UnR注意：
删除时应谨慎操作，删除后依赖该用户坐标的所有程序及工艺都不能正常运行。
eg3.1.3.3. 删除
is- 10 -
按下工具条上的【修改】按钮可对工具坐标进行修改，工具坐标修改界面及操作方式基本与新建操作相同，不同之处是修改操作时，不能修改工具坐标编号。
tered
一个工具坐标系由六个点确定。P1—P6的读取方法和用户坐标的各点相同。
如上图所示，P1——P4点的姿态变化要尽量大，P5点的焊丝（工具的末端）必须与校枪器保持在一条直线上，P6点用来确定工具坐标的X方向，即P5点和P6点的连线为工具坐标的X方向。
dis- 11 -
可通过主菜单的【程序】项切换到程序及工艺管理界面。如下图所示：
程序界面左边部分为程序及工艺选择工具条，进入时，默认显示程序操作界面。按下【工艺】按钮时，显示工艺操作界面,按下【程序】按钮时，切换到程序操作界面。按下【辅助】按钮时，切换到辅助功能界面。
UnRegte4. 程序及工艺
re其中工具坐标编号0为默认工具。
4.1. 程序操作
程序操作界面中间最大的区域为程序列表，这部分用于显示所有程序的一个列表。界面下方为程序操作工具条。
4.1.1. 列出所有程序
进入程序操作界面时，默认将显示所有程序的列表，可使用工具条上的【刷新】按钮刷新显示列表。
egiste
4.1.2. 选中程序
U如系统中有可用程序，长按程序列表的需执行的程序，该程序行前面出现一个绿色的对勾符号，完成对该程序的选中。
nR- 12 -
red
d4.1.3. 编辑程序
4.1.3.1. 新建程序
按下工具条上的【新建】按钮，出现如下界面：
在该界面中输入新程序的名称，可选的输入作者及程序的描述，按确定进入程序编辑界面。 程序编辑参考程序编辑小节，程序编辑完成后，保存程序，完成程序的新建。
U- 13 -
nRegistere
4.1.3.2. 修改程序
选中需修改的程序，按下工具条上的【修改】按钮，进入程序编辑界面。程序编辑参考程序编辑小节，程序编辑完成后，保存程序，完成程序的修改。
4.1.3.3. 程序编辑 4.1.3.3.1. 基本操作
程序编辑界面如下所示：
nRegiste
4.1.3.3.1.1. 选中指令
单击程序内容中的程序指令，该行的指令将出现不同于其它程序的背景色，程序处于选中状态。
U
程序下方是程序编辑工具条，其它区域将显示程序内容。
其中直线或者圆弧表示动作的类型，分别是画直线和画圆弧；两横线后面代表的是注释。 程序编辑可进行如下操作：
- 14 -
red
d4.1.3.3.1.2. 新增指令
UnRegiste新增用于新增一条指令，按下工具条上的【新增】按钮，将出现指令编辑界面，如下图所示（绿框内的部分为指令编辑区）：
re
指令编辑区上部为指令编辑工具条，下部为数据输入区。
指令编辑工具条如下图所示：
分为指令选择框、界面选择框、运动控制按钮、键盘按钮、确定按钮、取消按钮几个部分。
- 15 -
通过指令编辑工具条上的指令选择框，可选择需新增的指令类型，按下指令选择框为将出现如下指令选择界面：
reUnReg通过上下拖动可浏览所有的指令，通过点击选择所需的指令。
界面选择框可选择不同的编辑界面，如图形界面、说明界面、文本界面等，根据指令的不同，会不同的编辑界面可供选择。
大部分指令都提供一个图形方式的界面，在图形界面用户只需按图形界面上的内容填入数据即可完成指令的编辑。
diste
说明界面是对指令进行的详细说明。
文本界面需用户以文本的方式输入所有指令的内容，可供用户的特殊需求使用。
可编辑指令时，如需控制机器人运动，可按下指令编辑工具条上的【运动控制】按钮，可切换到运动控制界面，按运动控制界面的【返回】按钮返回原编辑界面。
键盘按钮用于切换系统软键盘。
指令编辑完成后，点击指令编辑工具条上的【确定】按钮保存对指令的编辑。
4.1.3.3.1.3. 修改指令
长按需修改的指令，将弹出如下界面。
- 16 -
d
4.1.3.3.1.4. 删除指令
长按需删除的指令，按下工具条上的【删除】按钮可完成对指令的删除。
长按需复制的指令，按下工具条上的【复制】按钮可完成对指令的复制。
4.1.3.3.1.6. 剪切指令
长按需剪切的指令，按下工具条上的【剪切】按钮可完成对指令的剪切。
4.1.3.3.1.7. 粘贴指令
4.1.3.3.1.8. 设置程序属性
设置程序属性功能可修改程序名称、作者、描述等属性，按下工具条上的【属性】按钮，出现属性修改界面，修改完成后，按下【确定】按钮返回，需再按下工具条上的【保存】按钮保存修改的属性。
4.1.3.3.1.9. 保存
保存按钮用于保存用户对程序及属性的修改。
4.1.3.3.1.10.
另存为可把当前程序保存为另一个文件。
U长按需粘贴到的指令，按下工具条上的【粘贴到当前行】或者【粘贴到下一行】按钮可完成对指令的粘贴。
nR另存为
egis- 17 -
4.1.3.3.1.5. 复制指令
tere按下工具条上的【修改】按钮，可出现指令编辑界面，操作方式参考新增指令部分。
4.1.3.3.1.11. 退出
退出程序编辑界面。
4.1.3.3.2. 指令
该节将对系统中提供的所有指令作一个详细的描述。
4.1.3.3.2.1. 本地变量定义
变量是程序用于保存数据的一个符号，变量由变量名及相关联的值组成。变量名只能由字母（a～z，A～Z）、数字 （0～9）、下划线（_）组成，并且变量名的第一个字符必须是字母或下划线，不能以数字开头。本地变量是指作用域在一定范围的变量，如在一个函数内定义的变量，该变量的作用域范围就是在这个函数内，只能在函数内访问该变量。本地变量需先定义才能使用。
可通过如下形式定义一个本地变量: local varname = 1000
这个变量的变量名为varname,它相关联的值为：1000 在程序的其它指令中，可以直接通过变量代替一个值。 如让程序延时varname定义的值1000，可用如下指令： sleep( varname )
程序运动到该指令时，将延时1000毫秒。 本地变量定义界面如下：
nRegistered在界面中，“变量名称”后输入需定义变量的名称，“=”后输入变量的初始值，按下【确定】按钮，完成变量定义指令的编辑。
4.1.3.3.2.2. 变量赋值
变量赋值指令用于修改已定义变量的值，合法的指令形式为： 变量名= 新值表达式
变量名指变量定义时给定的名称，新值表达式可以是个单值（如数值10、34.9、-23.45，其它变量等）或一个数学表达式（如 10 + 23），表达式中可以使用其它变量。如下是一些合法指令示例： --先定义两个变量 local var1 = 10 local var2 = 20
var1 = 30 --给变量一个新值30
U
- 18 -
var2 = var2 + 1 --变量加1，变为21 var1 = var2 + 1 --使用其它变量赋值 变量赋值界面如下所示：
在界面中“变量名称”后输入需赋值变量的名称，“=”号输入新值表达式。
egiste
4.1.3.3.2.4. 位置自增
位置自增是用来更改已经保存的位置。通过位置自增，可以更改上节保存的位置变量pos1
UnR位置数据属于系统中定义的数据，最好的方式是使用示教的方式读到位置值，即把控制机器人运动到指定的位置，用界面上的【读取当前位置】按钮读取机器人当前的位置信息。 给位置变量p给pos1赋值，注意：这里要求p是一个已定义的合法的位置变量，否则程序将出错。
可在界面选择框中选择“使用变量”切换到使用变量赋值界面。
- 19 -
re保存位置中的位置是指机器人的位置信息，包括机器人末端位置及姿态。保存位置指令是指把机器人的某个位置数据保存到一个变量中。 保存位置界面如下所示：
d4.1.3.3.2.3. 保存位置
4.1.3.3.2.5. 关节运动MOVEJ
参数的输入可以手动输入，但最好的方式是通过求教的方式，把机器人运动到确定的位置，通过界面上的【读取当前位置】按钮设置参数，这样可以确保参数的有效。
也可使用界面选择框把编辑界面切换到“使用变量”输入模式，在这个界面，可以使用一个变量作为关节运动的参数，但必需确保该变量是一个有效的位置变量。
4.1.3.3.2.6. 直线运动 MOVEL
直线运动控制机器人末端以直线的方式运动到指定位置。 语法形式：
movel（ct,ci,x,y,z,speed)
ct指坐标类型，ci指坐标编号，x、y、z指坐标数据，speed指末端运动速度（单位毫米每秒）
UnReg- 20 -
is关节运动指示机器人末端运动到某个位置，运动过程中不关心运动轨迹。 关节运动指令编辑界面如下图所示：
tere
输入位置变量名称如pos1，选择x轴，增加100。此时生成的指令是 pos1.x = pos1.x + 100。
d
4.1.3.3.2.7. 圆弧运动 MOVEC
圆弧运动控制机器人末端轨迹以圆弧的方式运动。因为通过三个点可以确定一段圆弧，这样使用机器人末端加上一个过渡点和一个目标位置，就可控制机器人作圆弧运动。 语法形式：
Movec(ct,ci,mx,my,mz，tx,ty,tz,speed)
ct指坐标类型，ci指坐标编号，mx、my、mz指过渡点坐标数据，tx、ty、tz是指目标位置坐标数据，speed指末端运动速度（单位：毫米每秒） 圆弧运动界面如下所示：
iste
4.1.3.3.2.8. 姿态控制 Posture
4.1.3.3.2.9. 数字量输出 DOUT
数字量输出指令dout用于从系统中输出一个开关量。语法形式： dout（port,value)
port为输出端口号，value为输出值，0表示低电平，1表示高电平。 界面如下图所示：
UnR姿态控制指令用于控制机器人末端姿态。语法形式： posture(x,y,z,theta,speed)
x、y、z、theta为机器人末端姿态数据，最好用示教的方式设置，speed为速度百分比。
egre
第一个参数设置端口号，第二个参数设置输出值。
- 21 -
d
4.1.3.3.2.10. 数字量输入 DIN
数字量输出指令dout用于从系统外部读取一个数字量值。语法形式： var = din（port)
port为输出端口号，var为保存读取值的变量，0表示低电平，1表示高电平。 界面如下图所示：
4.1.3.3.2.11. 标签LABEL
4.1.3.3.2.12. 跳转GOTO
4.1.3.3.2.13.
if elseif else 为一组条件判断指令，if elseif指令后接一条件表达式，当表达式运算结果为真是，才执行后面的指令，否则，如果有else部分，执行else后面的指令，语法形式： if 条件表达式 then
其它指令，if后的条件表达式为真是，执行这部分指令 elseif 条件表达式 then
其它指令，if后的条件表达式为不为真，且elseif后的条件表达式为真时，执行这部分指令
else then
前面的条件表达式都不为真时，执行这部分指令。 end
elseif与else部分是可选的，end表示该组语句结束，每组条件判断语句必须以end结束。 示例：
local count = 0 --定义一个变量 if count > 2 then
movec(....)
UnR判断IF
跳转指令goto用于使程序执行跳转到指定位置，应与标签指令一起使用。语法形式： goto labelname
Labelname为指定位置的标签名。
egis- 22 -
te标签指令用于指明一个程序位置，应与goto语句一起使用。语法形式： ：：LabelName::
LabelName是自定义的标签名。
red第一个参数设置保存数据的变量名，第二个参数读取值的端口号。
elseif count < 1 then count = count +1 end
界面如下所示，只需输入合法的条件表达式。
与if指令一同使用，参见if指令说明。
4.1.3.3.2.15. 判断ELSE
只需输入条件表达式，确定后，在后面输入需循环执行的指令，再输入一个end指令表示该while语句结束。 示例：
while count < 10 then
movec(....) end
4.1.3.3.2.17.
sleep指令让程序延时一段时间再执行，语法形式：
- 23 -
UnR延时Sleep
while指令用于循环执行某一段程序，语法形式： while 条件表达式 then
一段程序 end
当while后的条件表达式为真时，循环执行while指令行与end指令行中的程序。 While指令编辑界面如下所示：
egis4.1.3.3.2.16. 循环WHILE
te与if指令一同使用，参见if指令说明。
red4.1.3.3.2.14. 判断ELSEIF
sleep( time )
time为需延时的时间值，单位为毫秒。 界面如下所示：
只需输入需延时的毫秒值。
4.1.3.3.2.18. 等待 WAIT
4.1.3.3.2.19. 执行工艺process
定义一个子函数。
调用一个子函数。
4.1.3.3.2.22.
if while function等组合指令的结束语句，这些语句必须以该语句结束。
4.1.3.3.2.23.
直接编辑是指使用文本方式直接编辑代码。
4.1.4. 执行程序
执行程序：
U4.1.3.3.2.21.
nR函数调用 结束END 直接编辑
4.1.3.3.2.20. 函数定义Function
eg执行指定工艺，语法形式： process(‘工艺名称”)
其中‘工艺名称’为在工艺模块中设定的名称。 工艺段系统预先设定的程序是，一般使用一些全局变量作为输入输入，具体使用方法可参数工艺操作部分的说明。
is- 24 -
tereWait指令用于等待某端口输入值为变为指定值，语法形式： wait(port, value, timeout)
port为等待的端口号，value为等待预期值，当端口输入值与该值相等时，指令执行完成，timeout为等待超时值，单位为毫秒，当为0时，一直等待，直到输入值满足条件。
d
4.1.4.1. 速度设置
按下【速度设置】按钮时，将出现如下所示界面：
UnRegiste
在这里可以设置示教模式时的速度限制。
拖动速度限制下方的拖动条，可设置机器的的运动速度限制，该限制为百分比，表示所有运动所关的指令执行时，运动速度为指令原运动速度设置值乘上该百分数。 设置好调试参数后，需单击【确定】使用参数生效。
- 25 -
red确保钥匙处于自动运行模式。在程序列表界面，选中需执行的程序，按下示教盒左边【程序启动】按键，程序列表界面将切换到程序查看界面，同时程序开始执行，程序执行时，界面中会高亮显示正在执行的命令。 循环、单次执行：
确保钥匙处于自动模式。按下示教盒左边的【程序启动】按键，程序将根据右下角设置的循环或者单次开始执行程序。如果【程序启动】按键按下前选中了某条指令，程序在【程序启动】按键按下后，从所选中的指令开始向下执行。 单步执行： 钥匙状态处于示教模式时，按下安全开关不松开，长按【程序启动】按键，程序开始执行，松开【程序启动】按键，程序将立即停止。如果在按下【程序启动】按键前，选中了某条指令，则程序执行该指令；否则缺省执行第一条指令。 钥匙状态处于自动模式状态时，按下【程序启动】按键，程序执行选择的指令。如果在按下【程序启动】按键前，选中了某条指令，则程序执行该指令；否则缺省执行第一条指令。 停止程序： 在运动过程中，按下【程序停止】按键，程序将停止执行。
4.1.5. 删除程序
在程序列表界面，选中需删除的程序，单击工具条上的【删除】按钮，在弹出的确认对话框上单击【确定】，即可删除程序。
4.2. 工艺操作
工艺是系统为完成特定任务内置的程序，该程序能根据输入的数据及参数配置生成需完成某特定任务需要的机器人控制数据。我们在示教盒上操作的工艺实际上是在为某工艺配置参数，就是生成该工艺的一个配置文件。
单击程序主界面左侧工具条上的【工艺】按钮，可切换到工艺主界面。如下图所示：
nRegiste
在界面中，中心区域是一个所有可用工艺的列表，下主为工艺操作工具条。
4.2.1. 列出所有工艺
进入工艺界面时，将默认列出所有可用工艺。单击工具条上的【刷新】按钮可重新获取所有工艺数据。
4.2.2. 新增工艺
单击工具条上的【新增】按钮，可进入工艺编辑界面。（当前系统只支持码垛工艺，默认新增为码垛工具。编辑完成后，保存退出即可新增一条工艺数据。
U- 26 -
red
4.2.3. 修改工艺
选中一条工艺数据后，单击工具条上的【修改】按钮，根据工艺的类型，可进入对应工艺编辑界面。
4.2.4. 删除工艺
选中工艺后，单击工具条上的【删除】按钮，可删除选中的工艺。
4.2.5. 码垛工艺
4.2.5.1. 编辑
UnRegiste
左边部分为工艺数据分类工具条。右边部分为对应数据输入区。 单击左边工具条上的按钮可切换分类数据页。
4.2.5.1.1. 基本信息
基本信息用于输入工艺基本数据，包括工艺名称及该工艺的描述，工艺名称为必填数据，描述为可选数据。码垛工艺编辑界面默认显示基本信息页面，如在基本页面，可单击左边工具条上的【基本信息】按钮切换到基本信息页面，如下图所示：
- 27 -
re进入码垛工艺编辑界面，如下图所示：
d
d4.2.5.1.2. 尺寸信息
切换到“尺寸信息”页面，如下图所示：
UnRegiste
- 28 -
尺寸信息页面使用输入基座及工件尺寸信息，及基于基座设置的用户坐标。
基座数据指基座的长、宽、高数据，单位为毫米。工件尺寸数据指需码垛物品（工件）的长、宽、高数据，单位毫米。
单击用户坐标右侧的下拉框，选择正确的用户坐标（在编辑工艺前，需正确设置好基于码垛基座的用户坐标）。
尺寸数据用于自动生成排样数据，用户坐标用于码垛时，机器人运动坐标参数。
re
4.2.5.1.3. 辅助点
辅助点页面用于设置码垛时，使用的托盘参考点数据，界面如下图所示：
tere
4.2.5.1.4. 过渡点
过渡点是码垛过程中的过渡位置，其设置界面如下所示，其设置方法和辅助点相同。
UnR- 29 -
eg
中间部分为需设置的辅助点信息，当前版本只有一条，即托盘参考点。下方为工具条。 工具条上的运动控制按键可切换运动控制工具条，用于操作机器人运动。直接修改按钮可打开辅助点编辑对话框，直接输入辅助点数据，设定为当前位置按钮可把选中的辅助点上的参数设置为机器人当前末端位置及姿态。
托盘参考点为托盘上的某个点，一般为第一个工件码放位置，先把机器人运动到指定位置，选中“托盘参考点”信息行，单击【设定为当前位置】按钮设置好“托盘参数点”数据。
isd
dUnRegistere- 30 -
4.2.5.1.5. 排样信息
排样信息用于指定某一层每个工件的排列信息、准备点数据、离开点数据。
4.2.5.1.5.1. 排样数据
排样数据是指每个工件的排放位置及角度信息，位置信息是基于辅助点中“托盘参考点”数据的偏移，角度信息是基于“托盘参考点”角度的旋转偏移，排列信息界面如下所示：
排样数：
排样数用于设置该工艺有几个排样类型。 当前排样：
设置当前编辑的排样序号，序号范围从1到排样数。 当前排样应用：
当前排样参数后的【应用】按钮，单击后将使排样数有效并切换到当前排样参数指定的打样。 垛数：
用于设定当前排样需码几垛。设置后单击右边的应用，设置当前排样的垛数，并生成每垛的编辑界面（界面下方的列表区为每垛的数据显示及编辑区）。 按列排列：
是指设定排样的列数后，自动生成按矩阵排列的排样数据。在列数输入框中输入列数，单击【排列】按钮，将自动生成排样数据。 矩阵排列：
知阵排列按钮使用按行列尽量相等算法自动生成排样数据。 排样数据也可在下方的列表中直接编辑。
准备点数据包括位置（x、y、z）及角度，数据都是基于排样数据的偏移，如Z是100，基本数据是0，则准备点位于排样点上方100mm处。每个工件都可设置单独的准备点。 准备点数据可直接在下方的列表行中直接编辑，也可通过界面的辅助工具快速设置，如要设置所有的准备点位置工件上方100mm，在界面上的Z偏移后填入100，单击后面的【全部应用】按钮，所有的准备点Z数据都将设置为100.
4.2.5.1.5.3. 离开点数据
离开点是指每一个工件码垛完成后，离开时经过的一个过渡点。 在排样页面上，“编辑”标签后是数据类型选择框，单击该选择框，选择“离开点数据”，切换到离开点数据编辑界面，如下图所示：
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UnRegistere准备点数据是指码垛每个工件前，工件经过的一个过渡点。 在排样页面上，“编辑”标签后是数据类型选择框，单击该选择框，选择“准备点数据”，切换到准备点数据编辑界面，如下图所示：
d4.2.5.1.5.2. 准备点数据
dtere- 32 -
离开点数据编辑方式参考准备点数据。
4.2.5.1.5.4. 其它排样类型
编辑完当前排样类型后，在当前排样后输入其它排样的编号，单击编辑框后的【应用】按钮切换到其它排样类型编辑界面。
层布局用于设置码垛时，每层使用的排样类型及层高。界面如下所示：
UnReg4.2.5.1.6. 层布局
is
层数：
设置该工艺码垛的层数。在层数编辑框中输入层数对应的数字，单击【设置】按钮设置。设置完后，下方将出现对应层数的多行数据，每行对应一层的数据。
排样类型：
单击每一行的数据的第一列，可编辑该层使用的排样类型数据，在出现的编辑框中输入对应的排样类型编号即可。
层高数据可直接设置，也可设置总层高后，单击【设置平均层高】按钮设置。
4.2.5.1.7. 保存、退出
单击左边工具条上的【保存】按钮，保存该工艺，单击左边工具条上的【退出】按钮退出，回到工艺列表界面。
4.2.5.2. 使用码垛工艺 4.2.5.2.1. 执行工艺
括号内的参数为工艺的名称，就是在编辑工艺时，保存的名称。
4.2.5.2.2. 输入参数
码垛工艺只有一个输入参数，即当前垛序号 g_si，可用如下变量赋值指令为该参数赋值 g_si = 1
表示当前要码的是第一个垛。对g_si赋值后，执行工艺，码垛工艺将在输出参数中输出码垛时需使用的数据。
4.2.5.2.3. 输出参数
码垛工艺输出参数包括三个位置数据：准备文件点、放件点、离开点和过渡点 执行完码垛工艺后，准备放件点可使用变量gr获取，gr定义为： gr={ct,ci,x,y,z,sx,sy,sz,theta} 如：
gr.ct 可得到该工艺使用的坐标系类型编号
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UnReg前面编辑的工艺实为一个完成某特定任务的一个配置文件，要使该工艺起作用，需在一个程序文件中，执行该工艺，执行工艺步骤如下： 1、编辑一个程序 2、执行工艺
3、根据工艺输出数据控制机器完成任务
执行工艺使用工艺执行指令完成，如下所示： process('s1')
istered
gr.ci 可得到该工艺使用的坐标系序号
gr.x gr.y gr.z 可得到准备放件点位置的XYZ数据
gr.sx gr.sy gr.sz gr.theta 可得到准备放件点末端的姿态数据 gt.x gt.y gt.z可得到过渡点的xyz 坐标值。 放件点数据可通过变量gp获取，参考gr。 gp={ct,ci,x,y,z,sx,sy,sz,theta}
离开点数据可通过ge获取，参考gr。 ge={ct,ci,x,y,z,sx,sy,sz,theta}
4.2.5.2.4. 程序示例
示例1： gsi = 1
while gsi <=8 do movel(0, 100,100,100,1000) dout(8 ,1 ) Sleep(500) process('s1') movel(2,ci,gr.x,gr.y,gr.z,1000) movel(2,ci,gp.x,gp.y,gp.z,100) dout(8,c) sleep(500)
movel(2,1,ge.x,ge.y,ge.z,100) gsi = gsi +1 end
--8为总垛数 --移到到取件点
--让端口8输出高电平，抓取东西 --执行工艺s1
--移动到准备放件点 --移动到放件点 --松开抓子 --移动到离开点 --垛序号加1
系统参数设置主要用于修改系统内部使用的一些数据，主要包括机型、结构、运行等方面。 界面如下所示：
U5. 系统参数设置
nRegis- 34 -
tered
d
UnRegiste
参数编辑：
长按需修改参数所在行，将弹出参数修改界面，如下所示：
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re该界面用于机型的选择和查看。选中正在使用的机型，将显示如下界面：
dre
在参数修改界面输入新的值后，按【确定】保存。
从菜单中选择程序模块，点击左侧辅助按钮进入辅助功能界面，其界面如下所示：
UnRegiste
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6. 辅助功能
一键备份： 在控制器上插入U盘，点击一键备份，可以将控制系统中程序相关的所有文件备份的U盘的robot文件夹中。 一键还原：
nRegiste该PLC状态会自动刷新。点击【下页】按键，返回程序界面。
re7. 触摸屏校准
当前示教盒使用的电阻屏。考虑到电阻屏存在校准的问题，示教盒程序集成了屏幕校准功能。 校准步骤如下：
1. 在示教盒运行的过程中，按下【▲】不松开，再按下【▼】，同时松开两个按键。此时
系统提示25s后给盒子重新加电。
d 在控制器上插入U盘，确保U盘存有程序相关的robot文件夹，点击一键还原，即可将程序还原到控制器中。此时需要给机械臂重新加电，才能完成程序的更新。 更新用户程序： 在控制器上插入U盘，确保U盘存有程序相关的robot文件夹，该操作完成用户程序的更新。
更新PLC程序： 在控制器上插入U盘，确保U盘存有程序相关的robot文件夹，该操作完成PLC程序的更新。
更新系统程序：
在控制器上插入U盘，确保U盘存有程序相关的robot文件夹，该操作完成系统程序的更新。 查看版本：
用来查看当前系统的版本信息。 PLC状态： 用来查看PLC的当前运行状态，其界面如下所示：
U
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d
4. 等待约25s后，给示教盒重新加电。待示教盒系统完全启动后，触摸屏将能正常工作。
校准过程或者平时使用触摸屏过程中出现问题，可重复该操作来完成校准。
8. 干涉区设置
当机械臂满足干涉条件，如到达干涉点或者到达干涉区域内，IO或继电器将的状态将会改变。干涉区主要包括干涉点和干涉区。其相关的设置界面如下所示：
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UnRegistere2. 等待约25s后，给示教盒重新加电。
3. 示教盒重新启动过程中不可触摸屏幕。示教盒完全启动后将出现一个十字架，点击该十
字架，三次点击后，触摸屏的校准就完成了。
d
点干涉b 点干涉c 点干涉d
M310 M311 M312 M313 M314 M315 M316 M317 M318 M319
nR空间干涉 空间干涉 空间干涉 空间干涉 空间干涉 空间干涉 空间干涉 空间干涉 空间干涉 空间干涉
空间干涉 ,记录10组,10个空间干涉区 到达某个空间输出IO
记录A B 两点,可以根据对角线确定立方体来确定这个空间.
空间干涉点a1 空间干涉点a2 空间干涉点b1 空间干涉点b2 空间干涉点c1 空间干涉点c2 空间干涉点d1 空间干涉点d2 空间干涉点e1 空间干涉点e2 空间干涉点 f1 空间干涉点f2 空间干涉点g1 空间干涉点g2 空间干涉点h1 空间干涉点h2 空间干涉点 i1 空间干涉点i2 空间干涉点 j1 空间干涉点j2
Uegis- 39 -
点干涉a
te M103有效 M104 有效 M105 有效 M106 有效
运动控制： 切换到运动控制界面，控制机械臂的移动。 触摸坐标即将坐标设置为当前位置。单击应用按钮将该位置保存起来，否则不起作用。 点干涉
到达某个点输出IO,记录干涉点4个
re
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