专利名称：用于控制工具运动的标架的位置和定向的估计专利类型：发明专利
发明人：T·赵,G·M·普里斯科,J·R·斯蒂格,D·Q·拉金申请号：CN201280023715.8申请日：20120510公开号：CN103533909A公开日：20140122
摘要：机器人系统包括具有图像标架的照相机，相对于固定标架所述图像标架的位置和定向通过一个或多个图像标架变换是可确定的；工具，其被配置在照相机的视野内和具有工具标架，相对于所述固定标架的所述工具标架的位置和定向通过一个或多个工具标架变换是可确定的；和至少一个处理器，其被编程以从照相机捕获的一个或多个图像识别所述工具的姿态指示点，利用所述识别的姿态指示点以及所述图像和工具标架变换中的已知变换来确定所述图像和工具标架变换中未知一个的估计的变换，通过利用所述图像和工具标架变换中所述估计和已知的变换来更新主控-至-工具变换，和通过利用所述更新的主控-至-工具变换，响应所述主控制装置的运动而命令所述工具的运动。
申请人：直观外科手术操作公司
地址：美国加利福尼亚州
国籍：US
代理机构：北京纪凯知识产权代理有限公司
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